迎向未來

雖然這里只說明了簡單的伺服機控制，ROS卻有更多功能。假如想要知道妨礙機器人的東西是什么，不妨使用已經支持ROS的Kinect。就算導航堆棧使用這項數據測繪，也可以饋送簡短的Python腳本，讓伺服機動起來，命令機器人追蹤附近的物體。沒錯，眼睛真的會追逐物體。

Terry是室內用機器人，搭載2個Kinect。一個專門用來導航，另一個則用于深度測繪。Terry使用6個Arduinos，能夠從用了ROS的網絡接口或PS3遙控器直接操作。
首先使用以太網電纜連接調試筆記本和TP1500，使用PN/IE方式下載畫面組態。TP1500上電后，進入Windows CE 操作系統，配置好IP地址和子網掩碼，單擊“Transfer” 按鈕，將TP1500畫面切換為傳輸模式。

在博途V13 SP1下打開組態好的TP1500項目工程，下載組態到精致面板中。但是畫面組態下載失敗，提示如圖1中的錯誤，不執行下載。

故障分析及解決過程：

1.由于這是*次使用西門子觸摸屏，沒有經驗。首*行常規檢查，發現筆記本和觸摸屏IP地址都在一個網段，也能夠Ping通，TP1500網口連接正確,筆記本PG/PC接口設置正確。常規操作完成后，再次下載還是不行。后查看圖1中，所描述的固件版本:V14.00.01.00_50.24，想當然且錯誤的認為該固件版本在博途V14下才有。此后，不假思索的走了彎路，想到筆記本中裝有博途V14的虛擬機系統。接著，把原先項目組態升級至博途V14版本，打開組態查看到TP1500版本為14.0.1.0，見圖2，發現再次下載還是失敗。

2.現場還需要調試電氣設備和1200PLC，業主在工藝和設備方面幾乎不懂，溝通的效率比較低，自己沒有整塊的時間專心處理觸摸屏的問題，不能冷靜地全面思考，外加經驗不足，沒有及時解決故障。此后萬般無奈下，求助相同圈子經驗豐富的朋友，描述故障后，給的建議是使用SIMATIC ProSave觸摸屏OS更新軟件。
有時西門子觸摸屏會出現系統崩潰的情況，使用博途軟件可能會連接不上觸摸屏，此時需要使用ProSave來更新觸摸屏的OS。此描述和觸摸屏實際故障現象幾乎*，所以決定按此方法試一試。此時又因為經驗不足，不知道博途V14 自帶ProSave軟件，離開現場去業主員工辦公室，在西門子工業技術支持論壇搜索該軟件，并下載OS更新操作說明。

ProSave軟件，資料等準備齊全后，時間也到了晚上8點，業主要求先吃飯，在一番閑扯后，回到現場再次投入調試工作，已經近10點了。按照下載的OS更新操作說明，操作了幾遍后，還是沒有正確下載
這里又粗心了，沒看更新OS后的狀態描述，只注意到不能正常下載組態。圖4中，明確指出，連接的設備類型和確省設備類型不*，而且訂貨號也給出，實際設備和組態的設備（見圖2）訂貨號不*，這都是通過其他途徑找到故障原因后，回想才發現的，當然這都是后話。

不知不覺間，已是深夜12點。只能回家，明天再想辦法解決，途中拍了一張照片，這就是工控人的日常寫照
1、安裝齒輪泵時,安裝面的止口應與齒輪泵止口按間隙配合,Φ38H/要求配合,推入止
時不應太松,亦不應太緊;主動軸插入傳動裝置時不應有“蹩住”“卡滯”等現象。如發
現用手推入特別費力時,應拆下檢查止口是否符合配合要求花鍵及花鍵軸尺寸是否合格,絕
對禁止用木棒,錘子等敲擊齒輪泵強行將其打入
2、輪泵前蓋法蘭面四個M8螺栓應擰緊,不應松動,螺栓擰緊后,前蓋法蘭和安裝面之間應
貼合,不應有縫隙6ES7972-0BA50-0XA06ES7972-0BA50-0XA06ES7972-0BA50-0XA0
故障原因與排除方法:
齒輪泵在使用中較常見的故障有以下幾種
齒輪泵吸不上油或吸油不足
當齒輪泵發生吸不上油或吸油不足時,液壓系統將不能升降(進退)或升降(進退)緩
慢;在升降(進退)過程中液壓系統壓力不穩定或產生噪聲,油箱里出現氣泡;齒輪泵
油溫很快升高,甚至造成齒輪泵損壞
產生這一故障的原因及排除方法如下
故障原因