重慶索利亞電氣設備有限公司

西門子PLC模塊6ES7231-5QD32-0XB0

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在工控領域，公司以精益求精的經營理念，從產品、方案到服務，致力于塑造一個“行業專家”品牌，以實現可持續的發展。

AGV啟動時需要的電流大，因此需要使用動力電池，使用多的動力電池有鉛酸電池和鋰電池。鉛酸電池壽命短、能量密度低，而鋰電池密度高、但是成本也高。還有一種電池叫做超級電容，它的壽命很長，但是能量密度非常低，所以用的不多。

　　的電池廠家有霍克（HAWKER）、荷貝克（HOPPECKE）等。下圖是霍克 AGV 電池標簽。鉛酸電池的額定放電電流一般是0.5C，例如80Ah的電池，額定放電電流是0.5×80=40A0.5times80=40A0.5×80=40A。鉛酸電池的大放電電流一般是3C，即3×80=240A3times80=240A3×80=240A。電池的電壓會隨著電量消耗逐漸降低，開始降低得很慢，當電量很少時會急劇下降。根據這個關系，通過檢測電壓就能知道電池還剩余多少電，是否應該充電。

名稱 型號 價格

霍克電池 E4-100 12800元

　　我們如何估計一個 AGV 該選用多大容量的電池呢？

　　AGV 上耗電的器件就是電機了。一般來說，電機的額定功率 PPP會寫在電機銘牌上。根據初中物理知識，功率等于電壓和電流的乘積，即

P=UIP=UI

P=UI

　　驅動電機的額定電壓一般容易得到，所以通過上式可以計算出電流。當然，實際工作的功率一般會比額定功率小，所以這里要乘以一個系數，具體要看 AGV 的負重、工作路面等。求出電流乘以工作時間就是電池的容量了。注意，電池的容量和能量是兩個不同的概念，前者是電流乘以時間（單位是“安時”（Ah））、而后者是電流乘以電壓乘以時間（單位是“千瓦時”（KWh））。

5.2 電壓變換

　　如果傳感器、控制器等器件和電池的輸出電壓不同，就需要使用電壓變換模塊，它還可以起到穩壓的作用。一般傳感器常用的電壓是12V、控制器常用的電壓是24V，因此需要有相應的模塊。可以選擇廣州金升陽的電壓變換模塊，可選配散熱片和導軌，便于散熱和固定，如下圖所示的48V轉24V的模塊。選擇模塊時主要關心的是功率，即它能提供的大電流。

6. 開關

6.1 電源開關

　　選擇電源總開關時要注意它是“自鎖的”還是“自動復位的”。自鎖的意思就是按下后即使手指松開，開關依然保持閉合使供電暢通；而自動復位的開關按下按鈕后如果松開手指，電路就會被切斷，如下圖所示。一般機箱上的電源總開關應該選擇自鎖型的，否則你要一直按著按鈕才能使電路暢通，因此不要購買下圖右所示的自復位型開關（代號：XB2-BA31C，價格在22元左右）。假如你買錯了也不要緊，你可以再買一個自鎖模塊ZB2-BZ21 C，將這個模塊添加到XB2-BA31C開關上就能將它變成一個自鎖開關。

6.2 急停開關

　　在所有AGV 車體上都能找到的一個東西就是急停開關。根據國家標準GBT 20721-2006 《自動導引車 通用技術條件》中第4.2.6項的規定：“AGV 應配備緊急停車按鈕，該按鈕的安裝位置在緊急情況下應便于操作。應采用紅色按鈕，急停按鈕按下應關閉 AGV 驅動電源”。在AGV失去控制的情況下，按下急停開關能讓它立即停止運動，從而防止傷害到人。因此急停開關構成了后的安全屏障。為了保證使用可靠，可以購買施耐德的XB2-BS542C。急停開關的按鈕一般設計得很大，方便按下，因此又被俗稱為蘑菇頭，它一般都是自鎖的，按下后需要旋轉才能松開。購買時要注意的是它的安裝直徑，一般選擇 22mm 即可

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