西門子6SE7012-OTP50-Z

西門子6SE7012-OTP50-Z

⑤關節型機器人 這類機器人由2個肩關節和1個肘關節進行定位，由2個或3個腕關節進行定向。其中，一個肩關節繞鉛直軸旋轉，另一個肩關節實現俯仰，這兩個肩關節軸線正交，肘關節平行于第二個肩關節軸線，如圖1-5所示。這種構形動作靈活，工作空間大，在作業空間內手臂的干涉，結構緊湊，占地面積小，關節上相對運動部位容易密封防塵。這類機器人運動學較復雜，運動學反解困難，確定末端件執行器的位姿不直觀，進行控制時，計算量比較大。
 
（5）按照機器人移動性來分類 [3] 
可分為半移動式機器人（機器人整體固定在某個位置，只有部分可以運動，例如機械手）和移動機器人。 [3] 
隨著機器人的不斷發展，人們發現固定于某一位置操作的機器人并不能*各方面的需要。因此，20世紀80年代后期，許多國家有計劃地開展了移動機器人技術的研究。所謂的移動機器人，就是一種具有高度自主規劃、自行組織、自適應能力，適合于在復雜的非結構化環境中工作的機器人，它融合了計算機技術、信息技術、通信技術、微電子技術和機器人技術等。移動機器人具有移動功能，在代替人從事危險、惡劣（如輻射、有毒等）環境下作業和人所不及的（如宇宙空間、水下等）環境作業方面，比一般機器人有更大的機動性、靈活性。 [3] 
（6）按照機器人的移動方式來分類 [3] 
可分為輪式移動機器人、步行移動機器人（單腿式、雙腿式和多腿式）、履帶式移動機器人、爬行機器人、蠕動式機器人和游動式機器人等類型。 [3] 
（7）按照機器人的功能和用途來分類 [3] 
可分為醫療機器人、、海洋機器人、助殘機器人、清潔機器人和管道檢測機器人等。 [3] 
（8）按照機器人的作業空間分類 [3] 
可分為陸地室內移動機器人、陸地室外移動機器人、水下機器人、無人飛機和空間機器人等。 [3] 
技術參數編輯
技術參數是機器人制造商在產品供貨時所提供的技術數據。不同的機器人其技術參數不一樣，而且各廠商所提供的技術參數項目和用戶的要求也不*一樣。但是，機器人的主要技術參數一般都應有：自由度、定位精度和重復定位精度、工作范圍、工作速度、承載能力等。 [3] 

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SIEMENS 6AV6644-0AB01-2AX0 觸摸屏

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SIEMENS 6ES7414-4HM14-0AB0 模塊

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西門子 6FC5210-0DF25-2AA0 數控單元

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