測量方案

      RMS-A系列工業機器人三維重復定位精度測試系統是用于檢測工業機器人手臂重復定位精度的檢測裝置，其工作原理是采用3臺正交的激光位移傳感器測量固定在機器人手臂末端的標準塊，并且設定空間XYZ三個軸的坐標為參考坐標系。工業機器人手臂在做完一系列動作后，最終回到原點（即激光位移傳感器三坐標系的原點），如此做重復運動。激光位移傳感器將每次定位的測量數據通過RS-485總線傳遞給PLC或工控機，由配備的專業數據分析軟件計算機器人手臂重復定位精度。

圖一：三維重復定位精度測試系統

  該系統可以降低員工勞動強度，簡化設備操作流程，減少設備成本投入。

系統規格指標

產品特點

（1） 采用高晟傳感高精度激光位移傳感器，在空間三維方向上進行非接觸式測量，可根據不同測量要求選擇不同規格的激光位移傳感器，如高晟的LDS-S-20標準型激光位移傳感器，參數為量程20mm、分辨率1μm、重復精度±4μm、線性度±0.1%F.S等；

（2） 精確、快速的測量機器人的重復定位精度，自動記錄測量結果；

（3） 系統組成為高精度激光位移傳感器+工控機，進行數據傳輸，多個激光位移傳感器合成一個串口線連接到工控機。

產品優勢

軟件功能介紹

（1） 實時測量數據顯示，X軸、Y軸、Z軸測量數據顯示；

（2） 通訊參數設置，如串口端口、波特率、發送周期等；

（3） 采集觸發方式選擇，包括控制模塊觸發（接收機器人控制系統指令）、閾值觸發、采集點控制觸發以及手動模式，某些方式可以聯合起來使用；

（4） 測量數據計算方式選擇，主要指閾值觸發方式中測量范圍、測量次數、停止步數、停止范圍參數選擇；

（5） 測量過程中，可每一步測量結束后給機器人控制系統發送指令或數據；

（6） 測量結束將測量結果列表顯示，可列表顯示多次測量結果；

（7） 測量結果自動記錄到電腦excel文件中，包括每一次回到原點時X軸、Y軸、Z軸的測量值以及機器人空間位移距離，還有整個測量下來的最小值、平均值、峰峰值以及位置重復精度，還可以記錄每一次接收到機器人控制系統的指令到機器人達到穩定狀態的穩定時間數據等；

（8） 可根據客戶需求擴展上位機軟件功能，如改變通信接口方式、實時接收和發送客戶信號或數據、客戶要求的測量數據計算并自動記錄。

通訊接口

可以和機器人控制系統實時通信，接受機器人控制系統的指令，向機器人控制系統發送指令或傳輸數據，可以選擇不同的通訊接口：

（1） 串口通訊：RS485、422或232通訊；

（2） 開關量通訊：接收或發出開關量指令；

（3） 以太網通訊：如采用Modbus Tcp通訊。

行業應用

高晟公司的三維重復定位精度測試系統可用于機器人本體生產廠家、集成應用企業的機器人重復定位精度檢驗、系統標定，已經應用于埃夫特機器人、哈特機器人、賽寶蕪湖國家機器人檢測中心等。

應用視頻

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