LEN-GZ1901
LEN-GZ1901雙天線GNSS組合慣導(dǎo)，專為自動駕駛地面車輛提供高精度位置和姿態(tài)信息，也可提供OEM版本在任何動態(tài)條件下均可提供精度的數(shù)據(jù)。從停車到行駛再到上高速公路過程中所有的操作階段，自動駕駛車輛都需要迅速、精準(zhǔn)的方向信息。
產(chǎn)品主要特征
? 提供性價比高的位置和姿態(tài)解決方案，集成度高，簡單易用
? 穩(wěn)定、可靠和可復(fù)測的自動駕駛車輛位置和姿態(tài)解決方案
? LEN-GZ1901支持雙天線
? 專門為小型系統(tǒng)、模型化系統(tǒng)而設(shè)計
? 采用Applanix SmartCalTM 校正技術(shù)，計算的位置和姿態(tài)精度更高
技術(shù)參數(shù)
?的 Applanix IN-FusionTM 組合導(dǎo)航集成技術(shù)
?內(nèi)置穩(wěn)定的MEMS慣性傳感器，具備 Applanix SmartCalTM 校正技術(shù)
?的 Trimble Maxwell Custom GNSS測量技術(shù)
?主天線，336 通道 Maxwell 7 芯片:
–GPS: L1 C/A, L2E, L2C, L5
–BeiDou B1, B2, B31
–GLONASS: L1 C/A, L2 C/A, L3 CDMA2
–Galileo3: E1, E5A, E5B, E5AltBOC, E6
–IRNSS L5
–QZSS: L1 C/A, L1 SAIF,L1C, L2C, L5, LEX
–SBAS: L1 C/A, L5
–MSS L-Band: OmniSTAR, Trimble RTX
?從天線，第二個336通道 Maxwell 7 芯片:
– GPS: L1 C/A, L2E, L2C, L5
– BeiDou B1, B2, B31
– GLONASS: L1 C/A, L2 C/A, L3 CDMA2
– Galileo: E1, E5A, E5B, E5AltBOC, E62
– IRNSS L5
– QZSS: L1 C/A, L1 SAIF, L1C, L2C, L5, LEX
?GNSS偽距測量專用的高精度多重相關(guān)器
?的射頻頻譜監(jiān)測與分析
?未濾波、未平滑的偽矩測量數(shù)據(jù)（為了低噪聲、低多路徑誤差、低時域相關(guān)性和高動態(tài)響應(yīng)）
?極低的 L1 和 L2 載波相位觀測值噪聲，每赫茲帶寬小于1毫米的精度
?采用經(jīng)過證實的 Trimble 低仰角衛(wèi)星跟蹤技術(shù)
?100 Hz 位置、俯仰、橫滾、航向輸出
?IMU數(shù)據(jù)更新率 200 Hz
?導(dǎo)航數(shù)據(jù)輸出格式: ASCII (NMEA-0183), Binary (Trimble GSOF)
?支持的差分輸入: -CMR, CMR+, sCMRx, RTCM 2.1, 2.2, 2.3, 3.0, 3.1, 3.2
?支持 POSPac MMS 后處理軟件 (單獨(dú)銷售)
?無需進(jìn)口許可
?支持故障檢測和排除(FDE), 接收機(jī)自主完整性檢測 (RAIM)
以太網(wǎng)輸入/輸出
通過專用IP地址(靜態(tài)或DNS)支持所有以太網(wǎng)功能
TCP/IP and UDP：
ASCII和Binary數(shù)據(jù)流(時間標(biāo)簽、PPS同步、狀態(tài)、位置、姿態(tài)、速度、軌跡與合速度、動態(tài)、性能標(biāo)準(zhǔn),、GNSS數(shù)據(jù))
HTTP：
基于Web的控制軟件(GUI)，便于系統(tǒng)配置和低速率顯示。支持所有主流瀏覽器（IE, Safari, Mozilla, Google Chrome, Firefox）
記錄
內(nèi)存:
6GB
外部存儲：
USB2.0接口
參數(shù):
時間標(biāo)簽, 狀態(tài)、位置、姿態(tài)、速度、軌跡與合速度、動態(tài)、性能標(biāo)準(zhǔn), IMU 原始數(shù)據(jù) (200Hz), GNSS 原始數(shù)據(jù) (5 Hz)
串口輸入/輸出
2 x RS232串口
參數(shù):
ASCII and Binary 數(shù)據(jù)流 (時間標(biāo)簽、PPS同步、狀態(tài)、位置、姿態(tài)、速度、軌跡與合速度、動態(tài)、性能標(biāo)準(zhǔn),、GNSS 數(shù)據(jù)), 參考輸入(CMR, CMR+, sCMRx, RTCM), 配置信息
其他I/O
PPS(pulse-per-second):
時間秒脈沖輸出
事件輸入(2):
2個外部事件的時間標(biāo)記
DMI 輸入:
參考電壓的正交脈沖
性能指標(biāo)4（RMS ERROR）
No GNSS outages, standard road vehicle dynamics
| LEN-GZ1901 | SPS | DGPS | RTK |
| 位置5 (m) | 1.5 H | 0.1 H | 0.02 H |
| 3.0 V | 0.5 V | 0.05 V | |
| 橫滾 & 俯仰 (deg) | 0.04 | 0.03 | 0.03 |
| 航向6(deg) | 0.12 | 0.09 | 0.09 |
1 km or 1 minute GNSS outage, standard road vehicle dynamics6
| LEN-GZ1901 | SPS | DGPS | RTK |
| 位置5 (m) | 2.0 H | 2.0 H | 1.0 H |
| 5.0 V | 3.0 V | 2.0V | |
| 橫滾 & 俯仰 (deg) | 0.09 | 0.09 | 0.09 |
| 航向5(deg) | 0.35 | 0.35 | 0.30 |
物理特性
尺寸
194 L x 130 W x 65 H mm (標(biāo)稱)
電源
寬量程輸入8-28v直流，典型功率，在室溫下消耗3.5 W
接口
I/O: DA26
DMI: DE9
天線(2): TNC (母頭)
LNA最小要求值
31.0 dB (> 35 dB推薦)
環(huán)境特性
溫度
-40 deg C ~ +75 deg C (工作)
-55 deg C ~ +85 deg C (存儲)
測量范圍
+/- 6g7, +/- 350 dps
機(jī)械振動
+/- 75g
工作濕度
5% to 95% 無冷凝相對濕度（+60 deg C）
工作限制
515 m/sec ，18,000 m alt
IP 等級
IP67
標(biāo)注：
(1) 本產(chǎn)品的硬件支持北斗B3，當(dāng)發(fā)布信號接口控制文檔(ICD)后，通過固件升級可以充分支持這類新的信號，
(2) 由于沒有公開GLONASS L3 CDMA或 Galileo E6 ICD，設(shè)備當(dāng)前功能是基于公開可用的信息開發(fā)的。因此，Trimble不能保證這些功能可以實現(xiàn)。
(3) 歐盟及歐洲太空總署開發(fā)
(4)典型性能。實際結(jié)果與衛(wèi)星分布、大氣環(huán)境及其它環(huán)境因素相關(guān)。
(5) 2m天線基線長
(6) 帶 DMI 功能
(7)傳感器帶寬(-3 dB amplitude) ~ 50 Hz
