西門子SM334模擬量模塊代理

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上海翰粵公司在經營活動中精益求精，具備如下業務優勢：
SIEMENS 可編程控制器
　　1、 SIMATIC S7 系列PLC、S7200、s71200、S7300、S7400、ET200
　　2、 邏輯控制模塊 LOGO！230RC、230RCO、230RCL、24RC、24RCL等
　　3、 SITOP 系列直流電源 24V DC 1.3A、2.5A、3A、5A、10A、20A、40A
4、HMI 觸摸屏TD200 TD400C TP177,MP277 MP377
SIEMENS 交、直流傳動裝置
　　1、 交流變頻器 MICROMASTER系列：MM、MM420、MM430、MM440、ECO
　　　　　　　　　MIDASTER系列：MDV
　　　　　　　　　6SE70系列（FC、VC、SC）
　　2、全數字直流調速裝置 6RA23、6RA24、6RA28、6RA70 系列
SIEMENS 數控 伺服
1、840D、802S/C、802SL、828D 801D ：6FC5210,6FC6247,6FC5357,6FC5211,6FC5200,6FC5510,
2、伺服驅動 ： 6SN1123,6SN1145,6SN1146,6SN1118,6SN1110,6SN1124,6SN1125,6SN1128

SIEMENS上海翰粵自動化系統有限公司

SIEMENS西門子

上海翰粵專業代理西門子（工控產品）價格從優！歡迎您來電詢價

：瞿曉明（）

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24銷售技術：

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：132-4375-156

模擬量輸入/輸出模塊適用于連接模擬傳感器和執行器。

模擬量輸入/輸出模塊的特性：

• 4 輸入， 2 輸出

模擬量輸入/輸出模塊轉換：西門子SM334模擬量模塊代理

• 將過程的模擬量信號轉換為PLC所需的數字值
• 將PLC的數字信號轉換為過程所需的模擬量信號。

功能如下：

• 輸入分辨率：
  8 位 (6ES7 334-0CE01-0AA0)
  12 位 (6ES7 334-0KE00-0AB0)
• 輸出分辨率：8 位
• 量程 0至20mA，10至10V；
  通過模板上的相應連接進行量程選擇。

西門子SM331模擬量輸入模塊系列代理

經濟、可靠、易用

SMART PLC, SMART CHOICE
西門子公司一直致力于工業自動化技術的研發、推廣及應用，在過去的 160 多年里，為廣大的工業客戶帶來了可靠高效的自動化產品，完善的自動化解決方案，提高了客戶的生產效率，增強了客戶的市場競爭力。西門子 SIMATIC 控制器系列是一個完整的產品組合，包括從zui基本的智能邏輯控制器LOGO！以及 S7 系列高性能可編程控制器，再到基于 PC 的自動化控制系統。無論多么嚴苛的要求，它都能根據具體應用需求及預算，靈活組合、定制，并一一滿足。SIMATIC S7-200 SMART 是西門子公司經過大量市場調研，為中國客戶量身定制的一款高性價比小型 PLC 產品。結合西門子 SINAMICS 驅動產品及 SIMATIC 人機界面產品，以 S7-200 SMART 為核心的小型自動化解決方案將為中國客戶創造更多的價值。
西門子SM331模擬量模塊代理
機型豐富，更多選擇
提供不同類型、I/O 點數豐富的CPU 模塊，單體I/O 點數zui高可達60 點，可滿足大部分小型自動化設備的控制需求。另外，CPU 模塊配備標準型和經濟型供用戶選擇，對于不同的應用需求，產品配置更加靈活，zui大限度的控制成本。選件擴展，精確定制新穎的信號板設計可擴展通信端口、數字量通道、模擬量通道。在不額外占用電控柜空間的前提下，信號板擴展能更加貼合用戶的實際配置，提升產品的利用率，同時降低用戶的擴展成本。高速芯片，性能配備西門子高速處理器芯片，基本指令執行時間可達0.15 μs，在同級別小型PLC 中遙遙。一顆強有力的“芯”，能讓您在應對繁瑣的程序邏輯，復雜的工藝要求時表現的從容不迫。以太互聯，經濟便捷CPU 模塊本體標配以太網接口，集成了強大的以太網通信功能。一根普通的網線即可將程序下載到PLC 中，方便快捷，省去了編程電纜。通過以太網接口還可與其它CPU 模塊、觸摸屏、計算機進行通信，輕松組網。I/O 點數zui高可達 60 點標準型經濟型
三軸脈沖，運動自如
CPU 模塊本體zui多集成3 路高速脈沖輸出，頻率高達100 kHz，支持PWM/PTO輸出方式以及多種運動模式，可自由設置運動包絡。配以方便易用的向導設置功能，快速實現設備調速、定位等功能。通用SD 卡，方便下載本機集成Micro SD 卡插槽，使用市面上通用的Micro SD 卡即可實現程序的更新
和PLC 固件升級，*地方便了客戶工程師對zui終用戶的服務支持，也省去了因PLC 固件升級返廠服務的不便。軟件友好，編程高效在繼承西門子編程軟件強大功能的基礎上，融入了更多的人性化設計，如新穎的帶狀式菜單、全移動式界面窗口、方便的程序注釋功能、強大的密碼保護等。在體驗強大功能的同時，大幅提高開發效率，縮短產品上市時間。*整合，無縫集成SIMATIC S7-200 SMART 可編程控制器，SIMATIC SMART LINE 觸摸屏和SINAMICSV20 變頻器*整合，為OEM 客戶帶來高性價比的小型自動化解決方案，滿足客戶對于人機交互、控制、驅動等功能的*需求。
CPU 模塊
全新設計，性能
全新的S7-200 SMART 帶來兩種不同類型的CPU 模塊，標準型和經濟型，*滿足不同行業、不同客戶、不同設備的各種需求。標準型作為可擴展CPU 模塊，可滿足對I/O 規模有較大需求，邏輯控制較為復雜的應用；而經濟型CPU 模塊直接通過單機本體滿足相對簡單的控制需求。以太網接口RS485 串口支持 Micro SD 卡高速計數I/O 模塊擴展1) 信號板擴展1) 實時時鐘1) 高速脈沖輸出2)
標準型，繼電器輸出型CPU – SR20 / SR40 / SR60經濟型，

繼電器輸出型CPU – CR40標準型，晶體管輸出型CPU – ST40 / ST60型號CR40 SR20 SR40 SR60 ST40 ST60產品
高速計數4 路 30 kHz 4 路 60 kHz
高速脈沖輸出－ 3 路 100 kHz
通信端口2 2 ~ 3
zui大開關量 I/O3) 40 148 168 188 168 188
zui大模擬量 I/O3) － 24
1) 僅有標準型 CPU 模塊支持 2) 只有標準型、晶體管輸出型才支持
3） 不包括信號板擴展的I/O
通信及運行狀態指示燈，PLC 工作狀態一目了然所有模塊的輸入輸出端子可拆卸通用 Micro SD 卡，支持程序下載和 PLC 固件更新西門子高速芯片，基本指令執行時間可達 0.15 μs配備超級電容，掉電情況下，依然能保證時鐘正常工作信號板擴展實現精確化配置，同時不占用電控柜空間
集成以太網口，程序下載、設備組網更加方便安裝便捷，支持導軌式和螺釘式安裝插針式連接，模塊連接更加緊密
安裝步驟
卸掉端子蓋板用螺絲刀卸掉空蓋板無需螺釘緊固，輕按即可安裝完成信號板對于少量的 I/O 點數擴展及更多通信端口的需求，全新設計的信號板能夠提供更加經濟、靈活的解決方案
信號板組態
在系統塊選擇標準型CPU模塊后，SB選項里會出現上述三種信號板：
• 選擇SB DT04 時，系統自動分配I7.0 和Q7.0 做為I/O 映像區的起始位
• 選擇SB AQ01 時，系統自動分配AQW12 做為I/O 映像區
• 選定SB CM01 時，在端口類型設置框里選擇RS232 或RS485 即可
型號規格描述
SB DT04 2DI/2DO 晶體管輸出提供額外的數字量I/O 擴展，支持2 路
數字量輸入和2 路數字量晶體管輸出
SB AQ01 1AO 提供額外的模擬量I/O 擴展，支持1 路
模擬量輸出，精度為12 位
SB CM01 RS232/RS485 提供額外的RS232 或RS485 串行通信接
口，在軟件中簡單設置即可實現轉換
信號板基本信息
S7-200 SMART CPU 模塊本體集成1 個以太網接口和1 個RS485 接口，通過擴展CM01 信號板，其通信端口數量zui多可增至3 個。可滿足小型自動化設備連接觸摸屏、變頻器等第三方設備的眾多需求。
以太網通信所有CPU 模塊標配以太網接口，支持西門子S7 協議、TCP/IP 協議、有效支持多種終端連接：
• 可作為程序下載端口（使用普通網線即可）
• 與SMART LINE HMI 進行通信
• 通過交換機與多臺以太網設備進行通信，實現數據的快速交互
• zui多支持4 個設備通信
西門子SM331模擬量模塊代理
S7-200 SMART CPU 模塊均集成1 個RS485 接口，可以與變頻器、觸摸屏等第三方設備通信。如果需要額外的串口，可通過擴展CM01 信號板來實現，信號板支持RS232/RS485 自由轉換，zui多支持4 個設備。串口支持下列協議：
• Modbus-RTU
• PPI
• USS
• 自由口通信
與上位機的通信
通過PC Access，操作人員可以輕松通過上位機讀取S7-200 SMART 的數據，從而實現設備監控或者進行數據存檔管理。（PC Access 是專門為S7-200 系列PLC 開發的OPC 服務器協議，專門用于小型
PLC 與上位機交互的OPC 軟件）
網絡通信
豐富的通信端口，集成強大的以太網通信
PC Access
HMI
運動控制
三軸 100 kHz 高速脈沖輸出，*實現精確定位運動控制基本功能
• 標準型晶體管輸出CPU 模塊，ST40/ST60 提供3 軸100 kHz高速脈沖輸出，支持PWM（脈寬調制）和PTO 脈沖輸出
• 在PWM 方式中，輸出脈沖的周期是固定的，脈沖的寬度或占空比由程序來調節，可以調節電機速度、閥門開度等
• 在PTO 方式（運動控制）中，輸出脈沖可以組態為多種工作模式，包括自動尋找原點，可實現對步進電機或伺服電機的控制，達到調速和定位的目的
• CPU 本體上的Q0.0，Q0.1 和Q0.3 可組態為PWM 輸出或高速脈沖輸出，均可通過向導設置完成上述功能PWM 和運動控制向導設置為了簡化您應用程序中位控功能的使用，STEP 7- Micro/WIN
SMART 提供的位控向導可以幫助您在幾分鐘內全部完成PWM、PTO 的組態。該向導可以生成位控指令，您可以用這些指令在您的應用程序中對速度和位置進行動態控制。PWM 向導設置根據用戶選擇的PWM 脈沖個數， 生成相應的PWMx_RUN 子程序框架用于編輯。運動控制向導zui多提供3 軸脈沖輸出的設置，脈沖輸出速度從20 Hz 到100 kHz 可調。
 

并聯機器人
中文名并聯機器人   外文名Parallel robot簡    稱PM

? 分類 1并聯機構（Parallel Mechanism，簡稱PM），可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯方式驅動的一種閉環機構。
2并聯機器人和傳統工業用串聯機器人在哲學上呈對立統一的關系，和串聯機器人相比較，并聯機器人具有以下特點：
（1）無累積誤差，精度較高；
（2）驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態響應好；
（3）結構緊湊，剛度高，承載能力大；
（4）*對稱的并聯機構具有較好的各向同性；
（5）工作空間較小；
根據這些特點，并聯機器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無須很大工作空間的領域內得到了廣泛應用
3
1978年，Hunt提出把六自由度并聯機構作為機器人操作器，由此拉開并聯機器人研究的序幕，但在隨后的近10年里，并聯機器人研究似乎停滯不前。直到80年代末90年代初，并聯機器人才引起了廣泛注意，成為研究的熱點。
在國內，燕山大學教授黃真教授在1991年研制出我國*臺六自由度并聯機器人樣機(圖1-5)，在1994年研制出一臺柔性鉸鏈并聯式六自由度機器人誤差補償器，在1997年出版了我國*部關于并聯機器人理論及技術的專著，2006年又出版了《高等空間機構學》。
黃真，男，漢族，1936年2月出生，江蘇宜興人，教授，1959年畢業于哈爾濱工業大學機械工藝專業，現任燕山大學教授,博士生導師。
他是我國zui早的一位從事并聯機器人研究的學者，也是該領域的zui的學者。他多次參加學術活動，在上已有較大的影響，特別是在2004年舉行有44個國家500多名學者參加的機器和機構學學會學術年會第11屆大會上，他為6個中心發言人之一。
他主要從事機器人學、和并聯機器人機械學等方面的研究工作。多年來，先后承擔國家自然科學基金項目9項，國家863項目3項，國家科技攻關等項目共計20余項。已在國內外發表論文280余篇，其中雜志《Mechanism and Machine Theory》、《International Journal of Robotics Research》, 《Journal of Robotic Systems》，《ASME Journal of Mechanical Design》發表30余篇；ASME、IEEE等會議發表論文50余篇；《中國科學》及國內一級學術雜志《機械工程學報》、《中國機械工程》、等發表論文40余篇。其中129篇次被三大索引（SCI－33、EI－88和ISTP－8）收錄，他引總共369次。出版專著《空間機構學》（1991年）和《并聯機器人機構學理論及控制》（1997年），后者被審定為“全國高技術重點圖書”。今年他的專著《高等空間機構學》又被*審定為全國研究生教材，已于2006年6月出版。
他的研究成果已獲國家*科自然科學1等獎2項，河北省科技進步1等獎2項等科技獎勵共計16項。目前，作為課題主要負責人主持國家自然科學基金等項目2項及河北省高層次特別優秀人才支持計劃。
黃真教授治學嚴謹、知識淵博、誨人不倦，直到現在的近70歲的高齡仍舊奮戰在科學研究的*線。黃真教授在工作中他多次受到黨和政府的表彰，多次被評為省管優秀專家。并多次獲秦皇島市勞動*、河北省勞動*和原機械工業部勞動*等光榮稱號。
六自由度機器人誤差補償器

相關理論
螺旋理論
4并聯機構的出現可以回溯至20世紀30年代。
1931年，Gwinnett在其中提出了一種基于球面并聯機構的娛樂裝置（圖1）；1940年，Pollard在其中提出了一種空間工業并聯機構，用于汽車的噴漆（圖2）；之后，Gough在1962年發明了一種基于并聯機構的六自由度輪胎檢測裝置（圖3）；三年后，Stewart對Gough發明的這種機構進行了機構學意義上的研究，并將其推廣應用為飛行模擬器的運動產生裝置，這種機構也是目前應用zui廣的并聯機構，被稱為Gough-Stewart機構或Stewart機構
應用方面：
（1）運動模擬器
波音737-400飛行模擬器 CAE 飛行模擬器

（2）并聯機床
（3）微操作機器人
（4）力傳感器
其他：軍事領域中的潛艇、坦克駕駛運動模擬器，下一代戰斗機的矢量噴管、潛艇及空間飛行器的對接裝置、姿態控制器等；生物醫學工程中的細胞操作機器人、可實現細胞的注射和分割；微*機器人；大型射電天文望遠鏡的姿態調整裝置；混聯裝備等，如SMT公司的Tricept混聯機械手模塊是基于并聯機構單元的模塊化設計的成功*。
5并聯機構編輯提出、特點及應用
1965 年，德國Stewart 發明了六自由度并聯機構，并作為飛行模擬器用于訓練飛行員。1978年澳大利亞機構學教授Hunt提出將并聯機構用于機器人手臂。
并聯機構的特點：
（1）與串聯機構相比剛度大，結構穩定；
（2）承載能力大;
（3）微動精度高;
（4）運動負荷小;
（5）在位置求解上，串聯機構正解容易，但反解十分困難，而并聯機構正解困難反解卻非常容易。
由于機器人在線實時計算是要計算反解的，這對串聯式十分不利，而并聯式卻容易實現。
分類
從運動形式來看，并聯機構可分為平面機構和空間機構；細分可分為平面移動機構、平面移動轉動機構、空間純移動機構、空間純轉動機構和空間混合運動機構,
另可按并聯機構的自由度數分類：
（1 ）2 自由度并聯機構。
2 自由度并聯機構，如5-R、3-R-2-P（R 表示轉動副，P 表示移動副）平面5桿機構是zui典型的2自由度并聯機構，這類機構一般具有2 個移動運動。
（2 ）3 自由度并聯機構。
3 自由度并聯機構各類較多，形式較復雜，一般有以下形式：平面3自由度并聯機構，如3-RRR 機構、3-RPR 機構，它們具有2個移動和一個轉動；球面3自由度并聯機構，如3-RRR 球面機構、3-UPS-1-S 球面機構，3-RRR 球面機構所有運動副的軸線匯交空間一點，這點稱為機構的中心，而3-UPS-1-S 球面機構則以S的中心點為機構的中心，機構上的所有點的運動都是繞該點的轉動運動；3 維純移動機構，如Star Like 并聯機構、Tsai 并聯機構和DELTA 機構，該類機構的運動學正反解都很簡單，是一種應用很廣泛的3維移動空間機構；空間3自由度并聯機構，如典型的3-RPS 機構，這類機構屬于欠秩機構，在工作空間內不同的點其運動形式不同是其zui顯著的特點，由于這種特殊的運動特性，阻礙了該類機構在實際中的廣泛應用；還有一類是增加輔助桿件和運動副的空間機構，如德國漢諾威大學研制的并聯機床采用的3-UPS-1-PU 球坐標式3 自由度并聯機構，由于輔助桿件和運動副的制約，使得該機構的運動平臺具有1 個移動和2 個轉動的運動（也可以說是3個移動運動）。
（3 ）4 自由度并聯機構。
4 自由度并聯機構大多不是*并聯機構，如2-UPS-1-RRRR 機構，運動平臺通過3 個支鏈與定平臺相連，有2個運動鏈是相同的，各具有1 個虎克鉸U ，1 個移動副P ，其中P 和1 個R 是驅動副，因此這種機構不是*并聯機構。
（4 ）5 自由度并聯機構。
現有的5 自由度并聯機構結構復雜，如韓國Lee的5自由度并聯機構具有雙層結構（2 個并聯機構的結合）。
（5 ）6 自由度并聯機構。
6 自由度并聯機構是并聯機器人機構中的一大類，是國內外學者研究得zui多的并聯機構，廣泛應用在飛行模擬器、6維力與力矩傳感器和并聯機床等領域。但這類機構有很多關鍵性技術沒有或沒有*得到解決，比如其運動學正解、動力學模型的建立以及并聯機床的精度標定等。從*并聯的角度出發，這類機構必須具有6個運動鏈。但現有的并聯機構中，也有擁有3 個運動鏈的6 自由度并聯機構，如3-PRPS 和3-URS 等機構，還有在3 個分支的每個分支上附加1個5桿機構作這驅動機構的6自由度并聯機構等。

西門子s7-300模塊PLC有20個不同的CPU:
七種標準型CPU

【一】 CPU312，        用于小型工廠 
【二】  CPU314，        用于對程序量和指令處理速率有額外要求的工廠 
【三】  CPU315-2 DP，   用于具有中/大規模的程序量以及使用PROFIBUS DP進行分布式組態 的工廠 
【四】   CPU315-2 PN/DP，用于具有中/大規模的程序量以及使用PROFIBUS DP和PROFINET IO進行分布式組態的工廠，在PROFIne t上實現基于組件的自動化中實現分布式智能系統
【五】  CPU317-2 DP，   用于具有大容量程序量以及使用PROFIBUS DP進行分布式組態的工廠 
【六】  CPU 17-2 PN/DP，用于具有大容量程序量以及使用PROFIBUS DP和PROFINET IO進行分布式組態的工廠，在PROFInet上實現基于組件的自動化中實現分布式智能系統
【七】 CPU319-3 PN/DP，用于具有*容量程序量何組網能力以及使用PROFIBUS DP和PROFINET IO進行分布式組態的工廠，在PROFInet上實現基于組件的自動化中實現分布式智能系統

六 個緊湊型 CPU（帶有集成技術功能和 I/O

【一】CPU312C，      具有集成數字量 I/O 以及集成計數功能的緊湊型 CPU 
【二】CPU313C，      具有集成數字量和模擬量 I/O 的緊湊型 CPU 
【三】CPU313C-2 PtP，具有集成數字量 I/O 、2個串口和集成計數功能的緊湊型 CPU 
【四】CPU313C-2 DP， 具有集成數字量 I/O 、PROFIBUS DP 接口和集成計數功能的緊湊型 CPU 
【五】CPU314C-2 PtP，具有集成數字量和模擬量 I/O 、2個串口和集成計數、定位功能的緊湊型 CPU 
【六】CPU 14C-2 DP， 具有集成數字量和模擬量 I/O、PROFIBUS DP 接口和集成計數、定位功能的緊湊型 CPU西門子CPU319-3PN/DP可編程控制器代理

18種CPU可在-25°C 至 +60°C的擴展的環境溫度范圍中使用
具有不同的性能等級，滿足不同的應用領域。

北京西門子s7-300代理商對西門子s7-300的介紹如下：

西門子S7-300概述

西門子S7-300 特點

SIMATIC人機界面（HMI）從西門子S7-300是模塊化小型PLC系統，能滿足中等性能要求的應用。各種單獨的模塊之間可進行廣泛組合構成不同要求的系統。與S7-200 PLC比較，西門子S7-300是模塊化小型PLC系統，能滿足中等性能要求的應用。各種單獨的模塊之間可進行廣泛組合構成不同要求的系統。與S7-200 PLC比較，S7-300 PLC采用模塊化結構，具備高速（0.6~0.1μs）的指令運算速度；用浮點數運算比較有效地實現了更為復雜的算術運算；一個帶標準用戶接口的軟件工具方便用戶給所有模塊進行參數賦值；方便的人機界面服務已經集成在S7-300操作系統內，人機對話的編程要求大大減少。S7-300 PLC采用模塊化結構，具備高速（0.6~0.1μs）的指令運算速度；用浮點數運算比較有效地實現了更為復雜的算術運算；一個帶標準用戶接口的軟件工具方便用戶給所有模塊進行參數賦值；方便的人機界面服務已經集成在S7-300操作系統內，人機對話的編程要求大大減少。S7-300中取得數據，S7-300按用戶的刷新速度傳送這些數據。

西門子S7-300 模塊訂貨號：6ES7312-1AE13-0AB0 CPU312，32K內存    
6ES7312-5BE03-0AB0 CPU312C，32K內存 10DI/6DO    
6ES7313-5BF03-0AB0 CPU313C，64K內存 24DI/16DO / 4AI/2AO    
6ES7313-6BF03-0AB0 CPU313C-2PTP，64K內存 16DI/16DO    
6ES7313-6CF03-0AB0 CPU313C-2DP，64K內存 16DI/16DO    
6ES7314-1AG13-0AB0 CPU314,96K內存    
6ES7314-6BG03-0AB0 CPU314C-2PTP 96K內存 24DI/16DO / 4AI/2AO    
6ES7314-6CG03-0AB0 CPU314C-2DP 96K內存 24DI/16DO / 4AI/2AO    
6ES7315-2AH14-0AB0  CPU315-2DP, 128K內存    
6ES7315-2EH13-0AB0 CPU315-2 PN/DP, 256K內存    
6ES7317-2AJ10-0AB0 CPU317-2DP,512K內存    
6ES7317-2EK13-0AB0 CPU317-2 PN/DP,1MB內存    
6ES7318-3EL00-0AB0 CPU319-3 PN/DP,1.4M內存