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電子羅盤/電子羅盤儀 型號：DPLP

電子羅盤/電子羅盤儀 產品點：

·任意姿態測量地磁場；
·磁場測量精度85uGuass；
·內置微處理器計算磁北夾角、俯仰角、橫滾角，輸出RS-232格式數據幀；
·工作溫度為-40℃到+85℃。

電子羅盤/電子羅盤儀 應用范圍：

·海洋應用--船舶羅盤、浮標和水下裝置的定位
·陸地應用--汽車導航，配合GPS使用
·鉆井設備--確定挖掘方向
·姿態參照--機器人

指標：

詳細指標見下表：

指標		單位
偏航測量范圍	0～360	°
分辨率	0.35	°
精度	≤0.8	°
重復性	≤0.8	°
響應頻率	20	Hz
傾角測量范圍	±80	°
工作電壓	5	V
工作電流	<30	mA
工作溫度	－40～+85	℃

數據格式：

輸出RS-232格式數據，格式9600、8、n、1.
PC上位機軟件（終端等）也要同樣設置才能通訊。每幀輸出10字節16制數。數據結構見下表：

字節	數據類型	數據內容
1	單字節無符號16制整數	“0xff”數據幀頭
2	單字節無符號16制整數	0x00
3，4	雙字節無符號16制整數，3字節為位，4字節為低位	羅盤俯仰角，換算方法：十六制整數轉十制整數/10
5，6	雙字節無符號16制整數，5字節為位，6字節為地位	羅盤橫滾角，換算方法：十六制整數轉十制整數/10
7，8	雙字節無符號16制整數，7字節為位，8字節為低位	羅盤與磁北夾角，轉換算法：十六制整數轉十制整數/10
9，10	雙字節無符號16制整數，9字節為位，10字節為低位	全部數據的CRC16校驗和

命令格式：

用戶可通過PC上位機串口通信軟件發送命令，配置羅盤的輸出參數、狀態。

	說明	命令字	含義
1	羅盤標定命令	0x00	結束羅盤標定
2		0x01	開始羅盤標定
3		0x02	保存磁阻傳感器X軸采樣Z小值
4		0x03	保存磁阻傳感器X軸采樣Z大值
5		0x04	保存磁阻傳感器Y軸采樣Z小值
6		0x05	保存磁阻傳感器Y軸采樣Z大值
7		0x06	保存磁阻傳感器Z軸采樣Z小值
8		0x07	保存磁阻傳感器Z軸采樣Z大值
9	消磁周期設置命令	0x08+（0x0001～0xffff）（0x0001～0xffff為消磁周期，單位為秒）	設置消磁周期
10	串口通信波率設置命令	0x09+0x01	設置波率為1200kb/s
11		0x09+0x02	設置波率為2400kb/s
12		0x09+0x03	設置波率為4800kb/s
13		0x09+0x04	設置波率為9600kb/s
14		0x09+0x05	設置波率為19200kb/s
15		0x09+0x06	設置波率為38400kb/s

命令詳解：

1、羅盤標定命令：0x00～0x07
開機后，將PC上位機串口通信軟件通信格式設置成9600、8、n、1。
發送0x01開始羅盤標定，返回的數據格式如下：

字節	數據類型	數據內容
1	單字節無符號16制整數	“0xff”數據幀頭
2	單字節無符號16制整數	0x00～0x07
3，4	雙字節無符號16制整數，3字節為位，4字節為低位	磁阻傳感器X軸采樣值
5，6	雙字節無符號16制整數，5字節為位，6字節為地位	磁阻傳感器Y軸采樣值
7，8	雙字節無符號16制整數，7字節為位，8字節為低位	磁阻傳感器Z軸采樣值
9，10	雙字節無符號16制整數，9字節為位，10字節為低位	羅盤俯仰角，換算方法：十六制整數轉十制整數/10
11，12	雙字節無符號16制整數，11字節為位，12字節為低位	羅盤橫滾角，換算方法：十六制整數轉十制整數/10
13，14	雙字節無符號16制整數，13字節為位，14字節為低位	全部數據的CRC16校驗和

注：此數據會不斷返回，直到發送0x00結束羅盤標定，強烈建議不要標定Z軸，Z軸標定方法復雜，出廠之前我們會幫您設置好

保持羅盤俯仰角、橫滾角為0x00的情況下（水平位置）緩慢轉動羅盤，找到磁阻傳感器X、Y軸采樣Z小值和Z大值，發送相應命令保存采樣值，標定成后發送0x00結束羅盤標定。

2、消磁周期設置命令：0x08+（0x0001～0xffff）
發送0x08+（0x0001～0xffff）開始設置消磁周期，返回的數據格式如下：

字節	數據類型	數據內容
1	單字節無符號16制整數	“0xff”數據幀頭
2	單字節無符號16制整數	0x08
3，4	雙字節無符號16制整數，3字節為位，4字節為低位	全部數據的CRC16校驗和

注：此數據僅返回次，之后入正常數據顯示狀態

具體計算方法為：消磁周期=（0x0001～0xffff）*1S
Z小消磁周期為1S，Z大消磁周期為65535S≈18H

3、設置串口通信波率命令：0x09+（0x01～0x06）
發送0x09+（0x01～0x06）開始設置串口通信波率，返回的數據格式如下：

字節	數據類型	數據內容
1	單字節無符號16制整數	“0xff”數據幀頭
2	單字節無符號16制整數	0x09
3，4	雙字節無符號16制整數，3字節為位，4字節為低位	全部數據的CRC16校驗和

注：此數據僅返回次，之后入正常數據顯示狀態，見表2

此命令可設置串口通信的波率，具體設置命令見表3，設置成后需重啟羅盤，并將PC上位機串口通信軟件通信格式設置成相應通信格式。

接線定義：

+5V供電接口，羅盤采用RS232公頭DB9插座。

機械規格：