SICK編碼器是通過什么來達到位置檢測的？
    SICK編碼器是將信號（如比特流）或數據進行編制、轉換為可用以通訊、傳輸和存儲的信號形式的設備。編屬碼器把角位移或直線位移轉換成電信號，前者稱為碼盤，后者稱為碼尺。按照讀出方式編碼器可以分為接觸式和非接觸式兩種；按照工作原理編碼器可分為增量式和式兩類。
    SICK編碼器是將位移轉換成周期性的電信號，再把這個電信號轉變成計數脈沖，用脈沖的個數表示位移的大小。式編碼器的每一個位置對應一個確定的數字碼，因此它的示值只與測量的起始和終止位置有關，而與測量的中間過程無關。
    并不是直接2113得到位置5261的,旋轉編碼器只能測量4102旋轉了多1653少量,因為編碼器每圈的專脈沖數(增量屬式)或位置數(式)是固定的,你的高速計數器采集到的脈沖的個數或的位置數,通過計算,就能知道旋轉了幾圈了,從而得到位置.
    就是有對稱互補4102，雙三極管結構，其1653實不用明白電專路的。
    SICK編碼器推挽輸出，其實就是有互補信號的輸出，比方說a的脈沖信號，為了防止干擾，會對應的出一個a的反向信號，這樣兩個信號一個用就能有效的房子干擾。
    推挽輸出我的理解是：對于大數編碼器而言，就是有6路輸出，abz，以及他們各自的方向信號/a,/b,/z信號，但是有點區別的就是有ttl電平的
    5v電平，還有就是htl電平的6-36v電平的。
    讀數系統是基于徑向分度盤的旋轉，該分度由交替的透光窗口和不透光窗口構成的。此系統全部用一個紅外光源垂直照射，這樣光就把盤子上的圖像投射到接收器表面上，該接收器覆蓋著一層光柵，稱為準直儀，它具有和光盤相同的窗口。接收器的工作是感受光盤轉動所產生的光變化，然后將光變化轉換成相應的電變化。一般地，旋轉編碼器也能得到一個速度信號，這個信號要反饋給變頻器，從而調節變頻器的輸出數據。故障現象：1、旋轉編碼器壞（無輸出）時，變頻器不能正常工作，變得運行速度很慢，而且一會兒變頻器保護，顯示“PG斷開”...聯合動作才能起作用。要使電信號上升到較高電平，并產生沒有任何干擾的方波脈沖，這就必須用電子電路來處理。編碼器pg接線與參數矢量變頻器與編碼器pg之間的連接方式，必須與編碼器pg的型號相對應。一般而言，編碼器pg型號分差動輸出、集電極開路輸出和推挽輸出三種，其信號的傳遞方式必須考慮到變頻器pg卡的接口，因此選擇合適的pg卡型號或者設置合理.
    SICK編碼器一般分為增量型與型，它們存著Z大的區別：在增量編碼器的情況下，位置是從零位標記開始計算的脈沖數量確定的，而型編碼器的位置是由輸出代碼的讀數確定的。在一圈里，每個位置的輸出代碼的讀數是的； 因此，當電源斷開時，型編碼器并不與實際的位置分離。如果電源再接通，那么位置讀數仍是當前的，有效的； 不像增量編碼器那樣，必須去尋找零位標記。
    SICK編碼器生產的系列都很全，一般都是的，如電梯型編碼器、機床編碼器、伺服電機型編碼器等，并且編碼器都是智能型的，有各種并行接口可以與其它設備通訊。
    SICK編碼器是把角位移或直線位移轉換成電信號的一種裝置。前者成為碼盤，后者稱碼尺．按照讀出方式編碼器可以分為接觸式和非接觸式兩種．接觸式采用電刷輸出，一電刷接觸導電區或緣區來表示代碼的狀態是“1”還是“0”；非接觸式的接受敏感元件是光敏元件或磁敏元件，采用光敏元件時以透光區和不透光區來表示代碼的狀態是“1”還是“0”。
    SICK編碼器按照工作原理編碼器可分為增量式和式兩類。增量式編碼器是將位移轉換成周期性的電信號，再把這個電信號轉變成計數脈沖，用脈沖的個數表示位移的大小。式編碼器的每一個位置對應一個確定的數字碼，因此它的示值只與測量的起始和終止位置有關，而與測量的中間過程無關。
    SICK編碼器以轉動時輸出脈沖，通過計數設備來知道其位置，當編碼器不動或停電時，依靠計數設備的內部記憶來記住位置。這樣，當停電后，編碼器不能有任何的移動，當來電工作時，編碼器輸出脈沖過程中，也不能有干擾而丟失脈沖，不然，計數設備記憶的零點就會偏移，而且這種偏移的量是無從知道的，只有錯誤的生產結果出現后才能知道。解決的方法是增加參考點，編碼器每經過參考點，將參考位置修正進計數設備的記憶位置。在參考點以前，是不能保證位置的準確性的。為此，在工控中就有每操作找參考點，開機找零等方法。這樣的編碼器是由碼盤的機械位置決定的，它不受停電、干擾的影響。
    SICK編碼器由機械位置決定的每個位置的性，它無需記憶，無需找參考點，而且不用一直計數，什么時候需要知道位置，什么時候就去讀取它的位置。這樣，編碼器的抗干擾特性、數據的可靠性大大提高了。
    SICK編碼器在定位方面明顯地優于增量式編碼器，已經越來越多地應用于工控定位中。型編碼器因其高精度，輸出位數較多，如仍用并行輸出，其每一位輸出信號必須確保連接很好，對于較復雜工況還要隔離，連接電纜芯數多，由此帶來諸多不便和降低可靠性，因此，編碼器在多位數輸出型，一般均選用串行輸出或總線型輸出，德國生產的型編碼器串行輸出的是SSI（同步串行輸出）。
    增量編碼器的輸出信號是方波信號，可以分為帶反相信號的增量編碼器和通常的增量編碼器。 通常的增量編碼器具備二相正交方波脈沖輸出信號a和b、零信號z。 帶反相信號的增量編碼器除了ABZ輸出信號以外，還具備相互差120度的電子反相信號UVW，UVW各自的每圈的循環數與電機轉子的磁極對數一致。 帶轉相信號的增量編碼器的UVW電子轉相信號的相位與轉子磁極相位或電角相位的對位方法如下所示。
    1 .用一個直流電源給電動機的UV繞組通電小于額定電流的直流電力，v輸入、u輸出，使電動機軸朝向平衡位置。
    2 .用示波器觀察編碼器的u相信號和z信號
    3 .調整SICK編碼器旋轉軸和電機軸的相對位置
    4 .一邊調整，一邊鎖定編碼器u相信號的跳躍邊緣和z信號(這里默認的z信號的常態是低電平)，直到z信號穩定在高電平。
    5 .前后扭轉電機軸，放手后，每當電機軸自由返回平衡位置時，只要z信號穩定在高電平，校準就有效。
    卸下直流電源后，驗證如下。
    1 .用示波器觀察編碼器的u相信號和電機的UV線反電位波形。
    2 .逆時針旋轉電機軸，編碼器的u相信號的上升沿與電機的UV線的反電位波形從低過零點到高過零點重合，編碼器的z信號也出現在該過零點。
    上述驗證方法也可以作為校準方法。
    SICK編碼器另外，此時增量編碼器的u相信號的相位零點與電動機UV線相反電位的相位零點一致，與電動機u相反電位相差30度，因此通過該對位，增量編碼器的u相信號的相位零點與電動機u相反電位的-30度相位點一致