一、 項目背景：

該項目為已經對印染完成的標簽，通過收放卷進行展開，并依次通過視覺檢測，通過配合上位機檢測對印染不良品進行精準停留在工作臺上，以方便人為進行替換不良品，在進行收卷成型的設備

二、 項目要求：

收放卷：材料恒張力，無外部卷經擺臂等檢測機構，通過錐度實現張力恒定控制，要求收放卷材料運行不抖動，不拉伸

定位精準：與視覺系統上位機采用Tcp通訊方式，對視覺系統檢測出的不良品信號，對其進行精準位置分析，保證不良品可以準確停留在人工操作臺上，以方便人為進行替換處理

三、 硬件配置：

匯川設備：

四、 方案拓撲：

五、 方案說明：

采用Canlink方式通訊伺服，采用Tcp通訊觸摸屏+視覺檢測信號

（一）方案優點：

1、 采用匯川Canlink通訊伺服，速率傳輸可達1M，節省了傳統方式的接線，并且Canlink通訊方式給予485數據交互定義，對于伺服的參數讀取以及調試方面更為方便

2、 采用Tcp進行通訊觸摸屏+視覺數據讀取，Tcp采用自適應速率可達10M，且采用Tcp方式的控制模式下節省接線。

（二）現場難點問題及解決方案說明：

1、 關于恒定張力設定問題

由于該現場針對收放卷的控制方式為轉矩模式控制，且收放卷的卷經變化比較大，所以對于設定轉矩變化對于收卷隨著卷經變大應該加大，對于放卷則相反，所以對于錐度的轉矩變化比例需要在程序進行對已知牽引的情況下通過NπD公式，求得收放卷的D，結合實際情況進行對設定轉矩的疊加處理

2、 關于與上位機的地址幀格式交互說明

由于與視覺系統的配合工作為采用Tcp通訊格式，對于上位機支持標準的Modbus  Tcp通訊幀格式，所以需要對PLC程序中的地址格式進行解碼以及幀轉化處理。并對上位機隨機發送檢測不良品停機位置進行整合，保證不良品可以充分停留在工作臺上