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　　諧波減速機是一種新型的減速機，是利用諧波原理制成的減速器，它可以提供高精度、高效率、低噪聲的減速機能力，可以滿足關節機器人的高精度要求。它的出現為關節機器人的應用提供了新的可能性。

　　諧波減速器非常適用于各類機器人的關節，來調節機器人各臂的運動速度和輸出扭矩。

　　工業機器人目前一般使用RV減速器、行星減速器或者諧波減速器。

　　1、RV減速器：

　　RV減速器結構比較復雜，但是承載的能力更大;因此高負載場合還是以RV減速器為主。RV減速器市場目前仍然被外資品牌的壟斷，超過85%的減速器市場被日本廠商占據，其中日本納博特斯克在RV減速器領域處壟斷地位。

　　2、行星減速器：

　　行星減速機是一種多功能減速器，可用于降低工業機器人電機的速度，同時增加輸出扭矩。行星減速機體積小、重量輕，承載能力高，使用壽命長、運轉平穩，噪聲低。具有功率分流、多齒嚙合獨用的特性;是一種用途廣泛的工業產品，被應用于廣泛的工業場合。

　　3、諧波減速器：

　　諧波減速器運動精度高、傳動比大、體積小、重量輕，成本相對其他種類比較高，但應用領域更精細。

　　一般來講，負載10kg以下工業機器人主要使用諧波減速器;10-20kg高負載的工業機器人小臂、手腕關節可以采用諧波減速器;負載30kg以上的，在其輕負荷的末端關節上也能夠使用諧波減速器;而如基座、大臂、肩部等重負載部位多使用RV減速器。仿人機器人中較多使用還是以諧波減速器和行星減速器為主，仿人機器人需要體積小，重量輕，要大的承重比。以電機驅動方式的話，仿人機器人初期基本上是用不到RV減速器的。諧波減速器一般用于負荷比較小的工業機器人。

　　日本Harmonic Drive Systems Inc.是整體運動控制的企業，其生產的Harmonic Drive組合型諧波減速機，具有高速比、小背隙、高精度、小型輕量、大轉矩容量、高效率等特點，被廣泛應用于工業機器人、仿人機器人、半導體液晶生產裝置、光伏設備、光學儀器、精密機床、起重機械等各種領域。

　　Harmonic哈默納科諧波減速機可實現向密閉空間傳遞運動及動力。采用密封柔輪諧波傳動減速裝置，可以驅動工作在高真空、有腐蝕性及其他有害介質空間的機構。這一優點是其他傳動機構難以達到的。以人體來比喻，哈默納科在做的是傳運動的神經以及對運動進行控制。把頭部發出的指令精確執行這一過程中，所要進行的精確控制就是運動控制。

　　為了涵蓋諧波減速機所不能做到的低減速比領域，Harmonic產品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機Harmonic Planetary。內齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪與其嚙合的更緊、消除背隙，已達到精密級的傳動誤差。

　　總之，隨著工業機器人、數控機床等智能制造和裝備領域的快速發展，諧波減速機已成為高精密傳動領域廣泛使用的精密減速機，需求量會越來越大。