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工業(yè)機器人有6個可活動的關(guān)節(jié)(軸)，不同的工業(yè)機器人本體運動軸的定義也不同。用于保證末端執(zhí)行器達到工作空間任意位置的軸被稱為基本軸或主軸，用于實現(xiàn)末端執(zhí)行器任意空間姿態(tài)的軸，則稱為腕部軸或次軸。

First軸：First個軸是連接底座的部分，主要承擔上軸的重量和底座的左右轉(zhuǎn)動。左右轉(zhuǎn)動是由電動機和減速器的傳動引起的。每個軸在一個方向上代替一個移動模式。

第二軸：控制機器人主臂的前后擺動和整個手臂的上下運動。

三軸:三軸也用于控制機器人的前后擺動，但擺動臂的范圍比第二軸小。

第四軸：四軸是機器人上可以自由旋轉(zhuǎn)的圓管部分。運動的范圍相當于人的手臂，但不是360度。有一些電線和人的手臂在同一范圍內(nèi)。

第五軸：第五軸很重要，當你差不多調(diào)好位置后，你得精準定位到產(chǎn)品上，就要用到第五軸，相當于人手腕部分。五軸控制和上下微調(diào)機械手手臂的轉(zhuǎn)動，通常當產(chǎn)品被抓取時，產(chǎn)品可以翻轉(zhuǎn)。

第六軸：當?shù)谖遢S定位到產(chǎn)品上之后，需要一些微小的改動，就需要用到第六軸，第六軸相當于可以水平360°旋轉(zhuǎn)的一個轉(zhuǎn)盤。可以更精確定位到產(chǎn)品。第六軸起端部夾具部分的旋轉(zhuǎn)功能，可360度旋轉(zhuǎn)。

工業(yè)機器人的六個軸都由裝有減速器的電動機驅(qū)動。各軸的運動方式和方向不同。6軸機器人通過1、2和3基本軸保證末端執(zhí)行器達到工作空間任意位置，通過4、5和6軸實現(xiàn)末端執(zhí)行器的任意空間姿態(tài)。因為要實現(xiàn)末端的6自由度動作，所以需要6軸。事實上，六軸機器人的每個軸都是通過模擬人手的每個關(guān)節(jié)來操作的。通過柔性六軸機器人，企業(yè)的生產(chǎn)將變得更加方便快捷

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