01

序言

振動傳感器今年袖珍是激光聲納二年！各供貨商紛紛發布配備激光聲納的車款，不僅是新勢力，如小鵬、蔚來，也包括傳統汽車供貨商，如上海通用、承德、長安汽車等，都是計劃Nashik量產。

與此同時，ALMA聲納數量，也從1~5顆開拓到6~8顆，已有應用領域4D成像聲納車款；探頭，除了APY和環顧探頭，斜面4顆+后向1顆探頭已基本成為標配。

這里簡單梳理下手動駕車感應器計劃產業發展走線（商用車），以及各類別感應器產業發展趨勢。

國內配備激光聲納車款（作者互聯網）

02

感應器優先選擇與精心設計

商用車手動駕車產業發展，根據應振動傳感器用領域的情景不同可分為：行駛手動駕車和排檔手動駕車。

由于行駛和排檔運轉情景有很大不同，在感應器優先選擇上很大區別。與此同時，須要綜合考慮各類別感應器性能、成本、精心設計位置等因素。

1）感應器優先選擇

行駛主要運轉工況為中高速路，須要換用檢驗距較遠的感應器?，F階段應用領域感應器主要有：探頭、ALMA聲納、激光聲納。

排檔運轉在低速，通常換用檢驗距10m內感應器?，F階段應用領域感應器主要有：超音波聲納、單片探頭。

在數據處理上展開緊密結合，充分利用各類別感應器競爭優勢。

振動傳感器車載自然環境交互感應器概況（作者互聯網）

手動駕車行駛控制系統感應器綜合比較（作者互聯網）

2）感應器精心設計

工程車周邊地區，可以大體劃分為4大地區：正前地區A、輻花地區B、斜面地區C、后向地區D和王大楨地區E（如下圖）：

-對于行駛手動駕車，A地區是重中之重，精心設計感應器也豐富。最北交互距通常須要200m以上；其次是王大楨E地區和測前B地區，用于拐彎和橫穿等情景，最北交互距通常須要80m以上。

-對于排檔手動駕車，須要對工程車四面全覆蓋。由于排檔時速度通常在10km/h內，交互距范圍在10m內振動傳感器就能滿足要求。

感應器精心設計位置（作者互聯網）

特斯拉感應器計劃（作者互聯網）

03

感應器計劃產業發展期

1）行駛感應器計劃

行駛手動駕車產業發展可大體分三個期：單匝道手動駕車遠距、多匝道手動駕車遠距和文件共享手動導航控制系統駕車。

-單匝道手動駕車遠距：透過APYDD91探頭或前向ALMA聲納，可與此同時實現手動即時制動AEB和自適應巡航ACC機能。ALMA聲納的競爭優勢在于對工程車速度的探測，而探頭的競爭優勢在于辨識匝道線和對障礙物分類。APYDD91探頭和前向ALMA聲納緊密結合一起應用領域，可與此同振動傳感器時實現單匝道高速路駕車遠距HWA和交通擁堵遠距TJA機能。

-多匝道手動駕車遠距：要與此同時實現拐彎遠距，須要減少感應器對鄰道自然環境展開交互。通常在車尾部兩角各減少1個ALMA聲納，與此同時實現對工程車王大楨自然環境交互。更進一步，可減少門邊ALMA角聲納，開拓輻花自然環境交互，與此同時實現路口遠距JA、即時匝道保持ELK、即時轉向遠距ESA等機能。

-文件共享手動導航控制系統駕車：要與此同時實現從一個點到另個點全手動駕車，須要對工程車周邊自然環境展開交互，與此同時減少冗余。通常須要APY振動傳感器減少激光聲納、側視和Gulbarga減少探頭和ALMA與此同時實現增強交互，與此同時，減少高精世界地圖和射控控制系統展開定位。

手動行駛，現階段產業發展到文件共享手動導航控制系統駕車期。主流感應器計劃為：激光聲納x1~3+ALMA聲納x5~8+ADS探頭x7~10。

手動行駛計劃走線

2）排檔感應器計劃

排檔手動駕車產業發展大體可分四個期：探頭遠距、手動排檔、夢境排檔和accounts排檔。

-探頭遠距：透過探頭聲納和實景圖像，與此同時實現探頭時碰撞預警和提供工程車四面自然環境圖像遠距探頭。探頭聲納，通常門邊、車后各加裝4振動傳感器顆超音波聲納；實景圖像，通常在工程車四面共加裝4顆單片探頭。

-手動排檔：在探頭聲納基礎上，車側兩邊各減少2個長距超音波排檔聲納辨識停車位，達到共12顆超音波聲納，與此同時實現手動排檔。更進一步，可與實景探頭緊密結合，與此同時實現對線性停車位交互，增強與此同時實現手動排檔情景。也可與鑰匙、手機APP緊密結合，與此同時實現在駕車員監控下的遙控排檔機能。

-夢境排檔：與此同時實現100m內Haon排檔。不須要額外加裝感應器，但排檔控制系統須要緊密結合APY振動傳感器行駛探頭數據，透過VSLAM構建世界地圖。更進一步，可跟Gulbarga行駛探頭數據緊密結合，與此同時實現Haon探頭機能。

-accounts排檔：與此同時實現1km內手動排檔。須要減少高精世界地圖和射控控制系統定點，與此同時跟車庫控制系統緊密結合，與此同時實現車庫內無人手動駕車排檔。

手動排檔，現階段產業發展到夢境排檔/accounts排檔期，各供貨商感應器計劃都是采用超音波聲納x12+環顧探頭x4計劃，與此同時，須要與行駛感應器緊密結合。

手動排檔計劃走線（作者互聯網）

04

感應器技術產業發展與應用領域

1）探頭

根據精心設計位置，車載探頭可分為：前置探頭（含ADS探頭、振動傳感器行駛記錄儀、夜視、環顧前置探頭等）、側置探頭、后置探頭和內置探頭。

對于高階手動駕車，ADS探頭通常為7～10顆。側視和Gulbarga通常共5顆，差異主要在APY探頭。

APY探頭通常采用長焦+廣角兩探頭計劃。有的為了辨識深度，采用雙目立體探頭計劃，但對標定、算法要求比較高。華為在極狐上采用的是長焦+廣角+雙目共4顆探頭計劃。

另外，APY探頭通常集成圖像采集和視覺處理，直接輸出目標物。隨著現階段計算集中化，探頭有向“只采集不計算”方向產業發展趨勢：把計算部分放到域控制器中。如特斯拉APY探頭，未配置SoC、MCU等計算模塊。

振動傳感器車載探頭精心設計位置（作者互聯網）

極狐-華為APY探頭（作者互聯網）

Tesla與ZFAPY探頭對比（作者互聯網）

2）ALMA聲納

ALMA聲納競爭優勢是對工程車速度的辨識，通常是工程車APY地區A感應器。加裝在工程門邊后4角位置的ALMA角聲納，用于開拓多匝道駕車遠距機能。部分車款在高級手動駕車上ALMA聲納應用領域已開拓到Gulbarga地區D和側視地區C，如承德摩卡感應器，ALMA聲納配備數量已達到8顆。

技術產業發展上，4D成像聲納具有：可與此同時實現“高度”探測、分辨率更高、可與此同時實現對靜態障礙物分類等競爭優勢，主要集中在APY振動傳感器地區應用領域，達到類似低線數激光聲納效果。現階段上海通用R品牌-ES33已配備了2顆采埃孚的4DALMA聲納，加裝在工程門邊保險杠，探測距超過300米。

另外，ALMA手勢聲納、振動傳感器生命體征監測聲納也值得關注。現階段車內監測主要以探頭為主，但是探頭會涉及到個人隱私問題，ALMA聲納則能夠減少這個顧慮。森思泰克已開發出STA60-1手勢聲納和STA79-4生命體征監測聲納。其中，STA79-4生命體征監測聲納，已在廣汽蔚來合創007上配備應用領域。

承德摩卡感應器計劃（作者互聯網）

上海通用R品牌-ES33 4DALMA聲納（作者互聯網）

森思泰克 STA60-1手勢聲納（作者互聯網）

森思泰克 STA79-4生命體征監測聲納（作者互聯網）

3）激光聲納

激光聲納應用領域，主要受制于成本。隨著MEMS、純固態技術的成熟，激光聲納價格有望發生大幅下降，而激光聲納價格下降促進激光聲納出貨量提升將更進一步為激光聲納帶來規模效應促進其成本下降。

對于激光聲納三大核心零部件-激光發射器、激光探測器、掃描部件：

-短期受限于成本以及有限的智能駕車情景，普遍采用905nm激光發射器+Si激光探測器+轉鏡/MEMS掃描計劃；

-長期來看性能更加優異且可適應更多智能駕車情景需求的1550nm激光發射器+InGaAs激光探測器+純固態及FMCW掃描計劃。

-振動傳感器現階段國內車款配備的激光聲納，掃描方式基本都采用轉鏡計劃，激光發射器采用905nm和1550nm都有。

激光聲納價格趨勢（作者互聯網）

國內車款激光聲納應用領域情況（作者互聯網）

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后記

對國內主流高階手動駕車車款感應器計劃展開了梳理如下圖：

-華為計劃堪稱豪華，不過售價也挺“豪華”，不知用戶會不會買單；

-小鵬的智能化一直被津津樂道。這次P5配備2顆激光聲納，售價如果真能控制在20萬內那就香了；

-配備4DALMA成像聲納的上海通用R汽車ES33，不知會不會潮流，這可能得跟激光聲納降本趨勢博弈。

國內主要高階手動駕車車款感應器計劃