Bailey DCS卡件 IMDSM04 PULSE INPUT SLAVE MODULE INFI-90 IMDSM-04
Bailey DCS卡件 IMDSM04 PULSE INPUT SLAVE MODULE INFI-90 IMDSM-04
Bailey DCS卡件 IMDSM04 PULSE INPUT SLAVE MODULE INFI-90 IMDSM-04
對機器人工作進行分析，發(fā)現(xiàn)搬運、分揀是所有工作的基礎(chǔ)，無論機器人應(yīng)用于哪一行業(yè)，都會涉及到搬運和分揀工作。考慮到機器人的搬運、分揀工作實現(xiàn)基礎(chǔ)是機器視覺，而機器視覺又分為兩種情況，即相機靜止-目標靜止，相機靜止-目標運動，一旦機器視覺定位不當，分揀工作就會受到影響，甚至于無法完成。本文章在機器視覺基礎(chǔ)上搭建一個在機器人分揀實驗系統(tǒng)，對機器人工作中應(yīng)用到的分揀技術(shù)作詳細論述。
1 國內(nèi)關(guān)于機器人分揀系統(tǒng)的研究
盡管我國已經(jīng)研發(fā)研制出了多種類、多造型的機器人，但整體研究工作目前還處于初級階段，所以真正意義上的國產(chǎn)視覺機器人尚未研發(fā)出，更多的是在國外研究基礎(chǔ)上進行改進、二次開發(fā)。關(guān)于視覺機器人分揀系統(tǒng)，國內(nèi)研究人士提出了幾種可行的算法，如連通域矩特征提取法；貝葉斯估計跟蹤算法；目標識別法等等。這些算法都能在一定程度上對機器人分揀動作進行輔助，確保機器人分揀動作的順利完成，防止錯抓。
2 基于機器視覺下的機器人分揀系統(tǒng)構(gòu)建
為了探討機器人分揀技術(shù)的特點，文章現(xiàn)以 MOTOMAN-UP6機器人為例，基于機器人視覺構(gòu)建一個機器人分揀系統(tǒng)，并對該系統(tǒng)在相機靜止-目標靜止，相機靜止-目標運動兩種情況下的運行情況做詳細論述。
2.1 機器人分揀系統(tǒng)的構(gòu)成
實驗中所構(gòu)建的機器人分揀系統(tǒng)由四個部分構(gòu)成，分別為相機標定、圖像處理、模式識別以及機器人控制，四個部分缺一不可。相機標定的作用是為系統(tǒng)建立一個圖像坐標系與機器人坐標系，并以此來研究二者之間的關(guān)系；圖像處理的作用是對相機拍攝到的外界圖像進行預(yù)處理，提取圖像中的某些特征，并根據(jù)這些特征來確定出聯(lián)通成分的中心坐標；模式識別需以圖像作基礎(chǔ)，對圖像及圖像中的聯(lián)通成分進行識別、分類；機器人控制是zui后步驟，控制的實現(xiàn)方法是在計算機和機器人之間建立一個連接通信，利用計算機程序來對機器人動作進行控制。
2.2 機器人分揀技術(shù)分析
機器人分揀系統(tǒng)的整體運行過程便是機器人分揀的實現(xiàn)過程，也就機器人分揀技術(shù)。具體內(nèi)容包括以下幾個方面：
2.2.1 相機標定
相機標定是機器人分揀的首要步驟，也是機器人的視覺基礎(chǔ)，如果相機標定不存在，則機器人視覺將無法實現(xiàn)。相機標定的基本作用為分別建立以個圖像坐標系和空間位置坐標系，并探討二者之間的對應(yīng)關(guān)系。機器人分揀中，通過對相機標定結(jié)果的分析，可準確判定目標在機器人坐標系中所處的位置，為機器人的分揀和抓取動作奠定基礎(chǔ)。
