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人員定位30cm精確定位

為解決室內定位這一難題，國內外研究人員嘗試了紅外傳播技術、WLAN技術、超聲波技術射頻識別技術（RFID）、藍牙技術、Zig一 Bee技術等。但受限于作用距離、交互性能、定位精度、抗*力、功耗以及成本等條件，這些室內定位技術都沒能廣泛推廣應用開來。超寬帶（UWB）技術是一種無載波通信技術，其具有的抗*力能強、安全性好、穿透能力強、傳輸速率高、系統容量大以及功耗非常低等優點使其為室內定位技術提供了另一種可能。

如圖1所示，小UWB定位系統主要由標簽節點（Tag）、定位基站（anchor）和服務器（含定位軟件）組成，其中標簽節點由被定位者攜帶其位置是未知的，定位基站與服務器相連，定位基站的位置固定且已知。定位基站每隔一定時間服務器發送其檢測到的標簽節點定位信號，服務器收到信號后經過處理通過定位算法就可以得出標簽節點的位置。按照測量參數的不同，UWB的定位方法可以分為接收信號強度法（RSSI)、到達角度法（AOA）、到達時間法（TOF）和到達時間差法（TDOA）等。

人員定位30cm精確定位

下面介紹下TDOA的算法

TDOA定位算法是利用不同參考節點接收到的同一標簽節點的定位信號的時間差來計算標簽節點到不同參考節點的距離差d, 由此可以得出參考節點間的雙曲線，雙曲線的交點即為標簽節點的位置如圖2所示。

圖中Re照= 1、2、3）為位置固定且已知的參考節點，x（x，y）為位置待測標簽節點，設Refi坐標分別為氣，YD，根據參考節點傳回的時間差At建立距離方程組：

因為各參考節點的位置信息是書籍的，故解（3-2）式即可得到待測節點的位置信息，這種方法是基于TOA算法的改進，但其對各參考節點的時間要求嚴格同步，為提高定位精度也可先利用不同參考節點收到的信號進行相關運算來獲取TDOA值，再進行定位計算。

基于UWB技術研發的定位基站和定標簽設備