安川機器人機械手控制柜保養(yǎng)
1、機器人本體外部，運動狀態(tài)是否異樣
2、機器人零位檢查
2、本體電池檢查，更換
3、安川機器人減速機檢修，保養(yǎng)
4、機器人本體齒輪箱，手臂是否漏油，滲油等
4、安川機器人軸減速機保養(yǎng)：潤滑補給，更新，清楚內(nèi)部異物。
5、 motoman機器人各軸電纜檢查，線路老化，接頭的松緊等情況，并更換。
6、機器人各軸限位擋塊
7、機器人本體底座以及其它緊固件：
安川機器人機械手控制柜保養(yǎng)
安川機器人保養(yǎng)項目包括：安川機器人本體保養(yǎng)以及安川機械手控制柜保養(yǎng)。
一、安川motoman機器人保養(yǎng)-本體裝置簡介和機器人工作方式
1、安川motoman機器人本體上裝有伺服馬達，伺服電機價格傳動機構(gòu)及減速機構(gòu)等機械裝置。
這幾種型號的機器人都是有六個軸關(guān)節(jié)，由六臺伺服馬達和六套傳動機構(gòu)組成。
六個軸的名稱分別為s、l、u、r、b、t軸，其中s軸控制整個本體的來回旋轉(zhuǎn)、l軸控制機器人下臂的前后擺動、
u軸控制機器人上臂上下擺動、r軸控制上臂的來回旋轉(zhuǎn)、b軸控制機器人手腕的上下擺動、t軸控制手腕的來回旋轉(zhuǎn)。六個馬達共同運動可以使機器人運行到其工作范圍內(nèi)的任意的一個空間位置。
安川機器人控制柜內(nèi)裝有全部控制裝置、操作盒及示教盤。
控制裝置包括主計算機（cpu單元），伺服馬達驅(qū)動器，各種外部信號輸入輸出板，電源裝置等。
此系列機器人電源的額定輸入為ac220v 50/60hz三相電源，在國內(nèi)使用時必須配備電源變壓器。
再現(xiàn)操作盒上裝有各種操作按紐、指示燈及通訊口等裝置。
示教盤上有液晶顯示器和各種操作按紐，主要用于編寫程序、操作機器人及觀察其工作狀況等。
2、 安川motoman機器人工作方式：機器人的工作方式為示教再現(xiàn)型，
即由操作者操作機器人完成一遍所有的預(yù)定動作，
機器人記錄下所走過各個位置點的坐標隨后自動運行中按照示教的位置、速度完成所有動作。
機器人運動時的坐標系統(tǒng)有五個分別為：關(guān)節(jié)坐標系、直角坐標 系、圓柱坐標系、工具坐標系和用戶坐標系。
機器人在關(guān)節(jié)坐標系中運動方式為各軸單獨運動互不影響；
在直角坐標系中機器人以本體軸的x、y、z三個方向平行移動；
在圓柱坐標系中機器人以本體軸z軸為中心回旋、直角或平行移動；
在工具坐標系中機器人以工具點的x、y、z軸平行移動；
在用戶坐標系中由用戶在機器人工作的范圍之內(nèi)任意設(shè)定不同角度的x、y、z軸，機器人可延所設(shè)的各軸平行移動。
安川機器人機械手控制柜保養(yǎng)
