安川機器人MOTOMAN-GP8電路板維修步驟

　一、先看后量

1.是否有斷線和短路處；尤其是機器人電路板上的印制板連接線是否存在斷裂，粘連等現象；

　　2.有關元器件如電阻，電容，電感，二極管，三極管等是否存在斷開現象；

　　3.是否有人修理過？動過哪些元器件？是否存在虛焊，漏焊，插反插錯等問題。

二、先外后內

使用進行檢測時。如果情況允許，準備一塊與待修板一樣的好機器人電路板作為參照。然后機器人維修使用測試儀的雙棒VI曲線掃描功能對兩塊板進行好、壞對比測試。開始的對比測試點可以從機器人電路板的端口開始；然后ABB由表及里，尤其是對電容器的對比測試。這可彌補萬用表在線難以測出電容是否漏電的缺憾。三、先易后難

　　使用進行檢測時。為提高測試效果，在對機器人電路板進行在線功能測試前，應對被修板做一些技術處理，以盡量削弱各種干擾對測試過程中帶來的影響。具體措施如下：

　　1.測試前的準備

　　將晶振短路（注意對四腳的晶振要搞清那兩腳為信號輸出腳，可短路此兩腳。記住一般情況下另外兩腳為電源腳，千萬不可短接！），對于大容量的電解電容器，也要焊下一腳使其開路。因為大容量電容的充放電同樣也會帶來干擾。

　　2.采用排除法對器件進行測試

　　對器件進行在線測試或比較測試過程中，凡是測試通過（或比較正常）的器件，請直接確認測試結果，給以記錄。對測試未kuka通過（或比較超差）的，可再測試一遍。若還是未通過，也可先確認測試結果。這樣一直測試下去，直到將板上的器件測試（或比較）完。然后再來處理那些未通過測試機器人保養（或比較超差）的器件。

　　對未通過功能在線測試的器件，有些測試儀器還提供了一種不太正規卻又比較實用的處理方法：由于該種測試儀器對機器人電路板的供電還可以通過測試夾施加到器件相應的電源與地線腳上，若對器件的電源腳實施刃割，則這個器件將脫離機器人電路板供電系統。

　　這時，再對該器件進行在線功能測試；由于機器人電路板上的其他器件將不會得電工作，消除了干擾作用。此時的實際測試效果將等同于“準離線測試”，測準率將獲得很大提高。

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