?robotiq三指自適應(yīng)夾爪的發(fā)展歷史
Robotiq是Laval大學機器人實驗室的衍生產(chǎn)品。當時，這3位共同創(chuàng)始人不確定將研究項目轉(zhuǎn)換為真實的工業(yè)產(chǎn)品是否可行。但是幾年后，我想我們可以說他們已經(jīng)成功完成了過渡。
一切都從一個簡單的手指開始。能夠適應(yīng)不同情況的硬紙板手指。換句話說，根據(jù)施加壓力點的位置，手指的反應(yīng)有所不同。拉瓦爾大學（Laval University）開發(fā)的硬紙板手指基于人的手指，其動作幾乎與人手指相同，即：閉合時柔軟，打開時筆直。當時，實驗室只是在開發(fā)機制，還沒有*融入機器人應(yīng)用程序。因此手指已經(jīng)發(fā)達，但實際上還沒有附著在任何東西上。 
僅僅幾年后，設(shè)計并組裝了臺名為MARS（主要關(guān)節(jié)RobusteSous-actionnée）的自適應(yīng)夾爪。這個抓手是巨大的（遠比人的手大）。它被設(shè)計為*自適應(yīng)的，并具有3個獨立旋轉(zhuǎn)的手指。這意味著可以掌握許多不同的對象。但是，即使它用途廣泛，也不是很困難。也許是遵循艾薩克·阿西莫夫（Isaac Asimov）的《機器人法則》：“ 機器人可能不會傷害人類，也可能由于無所作為而傷害人類”。這只手不是用理想的材料制造的，還不夠成熟，無法用于任何實際的工業(yè)應(yīng)用中。這更多是一個概念證明。
經(jīng)過幾次迭代，MARS成為了SARAH（自適應(yīng)機器人輔助手），并在工業(yè)應(yīng)用方向上取得了更大的飛躍。SARAH由鋁制零件制成，堅固耐用。它受到電氣和氣壓原理的作用，仍然允許三個手指旋轉(zhuǎn)和閉合。SARAH夾持器是*空間站（ISS）的加拿大人（Dextre）概念的證明。不幸的是，由于技術(shù)上的不兼容，加拿大*沒有選擇此模型在航天飛機上飛行。但是生產(chǎn)了第二版SARAH，并在英國用于清除放射性碎片。
由于實驗室生產(chǎn)的夾持器很大（假設(shè)巨大并不是輕描淡寫），因此很難隨身攜帶以進行演示。這就是為什么實驗室的受訓人員（現(xiàn)在是Robotiq的CTO ，讓-菲利普·喬賓（Jean-Philippe Jobin）選擇了制造更小巧，更便于攜帶，可放入手提箱的抓手。per紙牙在氣壓下工作（實際上是彩彈筒）。因此，它比原始版本輕得多，并且可以很容易地運輸以進行演示。該機械手是3D打印的，并且具有與前代產(chǎn)品相同的靈活性，但是由于當時是用塑料印刷的，因此可以想象，它比金屬或復(fù)合材料制得的機械手更脆弱，更脆弱。除了一個有趣的事情：抓手的名字是SARAH ALLAIRE，這是法國的姓氏，也意味著“使用空氣”。為什么研究人員總是在項目中嘗試使用易記的名稱？
正是在這一點上，冒險才真正開始。SARAH離開實驗室并試圖進入工業(yè)市場的那一刻。聯(lián)合創(chuàng)始人塞繆爾·布查德（Samuel Bouchard），讓·菲利普·喬賓（Jean-Philippe Jobin）和文森特·杜鏈克（Vincent Duchaine）隨后將他們的辦公室從大學實驗室轉(zhuǎn)移到了位于魁北克市附近的一個小型辦公室。Robotiq出生了。經(jīng)過幾次迭代，加拿大 進行了實驗的個概念證明。就靈活性而言，此概念是正確的，但您可以想象，它不夠強大。
步伐正在加快。伴隨著許多機遇，這家初創(chuàng)公司以穩(wěn)定的速度增長。該公司看到了一個更小的2-Finger 85夾爪的潛力，所有協(xié)作機器人都在尋找靈活的臂端工具。它還被要求制造一個重型的2-Finger夾爪。Robotiq的目標一直是尋找針對終用戶易于使用和靈活解決的問題的解決方案。諸如 Kinetiq教學 和 FT-300力扭矩傳感器之類 的產(chǎn)品已進入企業(yè)市場，如今已被大型機器人公司使用。
令人難以置信的是，所有這些產(chǎn)品，項目和解決方案都始于在大學實驗室設(shè)計的簡單硬紙板手指。我想在這里強調(diào)的結(jié)論是，即使您的初始原型需要做些工作，誰也知道它可能會導(dǎo)致什么。就像對Robotiq所做的那樣，硬紙板的手指可能會導(dǎo)致抓爪，從而打開臂工具和可能有趣的其他機器人產(chǎn)品的另一端的門，誰知道呢！
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Robotiq三指夾爪,robotiq ft300力矩傳感器
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