一：概述：

我公司自行開發研制的MGS-2443-H16R是一種用于磁道導航式無人駕駛的AGV小車的磁導向傳感器（又稱磁導航傳感器）。MGS-2443-H16R為我公司擴展版導向傳感器，它在MGS-2473-H16(16位開關信號并行輸出)的基礎上增加RS-485串行信號傳輸，串行接口采用進口高速光耦進行電氣隔離，傳感器能以較高的速率與PC或PLC進行通訊。傳感器采用國外進口高靈敏磁傳感器及大規模集成邏輯處理電路制成，具有更好的靈敏度，只要傳感器探測面處的磁場高于6GS即可進行偏移量檢測；內部設置有短路保護、過壓保護。通訊響應時間快性能穩定可靠。

傳感器安裝在無人駕駛的AGV小車上，傳感器與導向磁條相距5-30mm，小車在運行過程中，如小車與軌道發生偏移，傳感器內置的16位開關會有1位或多位的狀態發生改變，系統會根據傳感器開關狀態組合代碼的不同發出各種指令，使小車能正確地沿著軌道行駛；16位開關均以NPN集電極開路的方式輸出，用戶可根據需要用某個開關控制工作電流小于100毫安的負載。

二：MGS-2443-H16R磁導航傳感器主要參數：

三：外形尺寸

四：引腳屬性

1：20PIN簡牛連接器

2：8PIN帶法蘭連接器

五：接線示意圖

1：并行信號接口：

2：串行信號接口

注：

(1)：PIN 2 電源負極與控制器輸出地短接，即傳感器和控制器必須共地。

(2)：PIN 3 地址選擇引腳 對地短路時傳感器地址強制為1(0X01)，波特率為19200(代碼0x02)，開路時地址為客戶利用寫操作寫入寄存器0的地址碼。波特率為寫入寄存器1中代碼對應的波特率。

(3)：PIN 6 外部+5V輸入接入控制器的+5V輸出，使傳感器與控制器電氣隔離；如控制器不能提供+5V電源，可以將該引腳與PIN 5短接，利用傳感器內部+5V電源。

六：RS-485通訊協議：

(一)：字格式：

波特率：9600、14400、19200、28800、38400、57600。

字格式定義：

起始位：1

數據位：8

校驗位：無

停止位：1

傳感器強制地址為0x01不可修改，初始地址為0x02，保存在地址為0的寄存器內，可用寫操作修改。

傳感器僅涉及2個功能碼(0x03讀傳感器輸出信號；0x06寫本機地址或設定波特率。)

(二)：幀格式如下：（傳感器使用的寄存器均為單字節寄存器）

1:讀傳感器輸出信號：請將PIN3接地，以19200的波特率向傳感器發送讀操作指令。

A:主機報文

報文含義：向地址為1 的傳感器發出傳輸傳感器當前信號命令，從寄存器0開始，連讀2 個寄存器的值；一共兩個字節的數據。.后兩個字節為主機計算出的校驗碼，傳感器對接收到的前四個字節重新計算后與該校驗碼核對。

校驗碼相符就向主機發回報文，否則繼續等待命令。

B:傳感器返回報文

報文含義：傳感器接到合法命令；將本機地址、功能碼及兩個字節的數據一起計算出校驗碼并附于前4 字節之后發送給主機：第三字節為傳感器內1-8位開關狀態，第四字節為傳感器內9-16位開關狀態，第五、六字節為校驗碼，從數據可知，傳感器當前只有第1－8位到磁場而置0，其它位沒有檢測到磁場而置1。

2:寫本機地址：請將PIN3接地，以19200的波特率向傳感器發送寫操作指令。

A:主機報文

報文含義：主機要將傳感器地址修改為0x02，并保存到保持寄存器0中。

B:傳感器返回報文

報文含義：傳感器已經將本機地址修改為0x02，并保存到保持寄存器0中。在PIN3對地開路且復位傳感器(重新上電)后，本機地址為0x02;

3:設定波特率：請將PIN3接地，以19200的波特率向傳感器發送寫操作指令。

A:主機報文

報文含義：主機要將傳感器的波特率代碼修改為0x06 (對應波特率115200)，并保存到保持寄存器1中。

B:傳感器返回報文

報文含義：傳感器已經將波特率代碼修改為0x06，并保存到保持寄存器1中。在PIN3對地開路且復位傳感器(重新上電)后，本機以57600的波特率進行通訊。

附表：波特率代碼、對應的波特率及傳感器響應時間對照表

七：使用注意事項：

1：請使用9—24V直流穩壓電源為傳感器供電，避免傳感器和電機等大功率感性、容性負載共用電源

2：注意引腳屬性，不能錯接，嚴禁將輸出引腳接入電源正或負極。

3：廠家保留端子嚴禁任何連接，否則會造成傳感器.失效。

4：傳感器安裝時盡可能離電機遠一點，至少保留80mm間隙，避免電機繞組產生的磁場引起傳感器誤動作。

5：如要使用RS-485轉換器，請使用工業級有源隔離轉換器，不能使用商業級無源轉換器。

6：在長線信號傳輸時，一般為了避免信號的反射和回波，需要在線纜的兩個終端接入終端

阻容吸收。其終端匹配電阻值取決于電纜的阻抗特性，與電纜的長度無關。RS-485 一般采

用雙絞線（屏蔽或非屏蔽）連接，終端電阻一般介于100 至140Ω之間，典型值為120Ω；

電容通常采用0.1uF(104)。在實際配置時，PLC 或PC 上位機電腦接在電纜的一端，線纜

兩個終端節點上，即.近端和.遠端，各接入一個終端阻容吸收，而處于中間部分的節點則

不能接入阻容吸收，否則將導致通訊出錯。

八：訂貨信息：