【儀表網 儀表標準】根據中國合作貿易企業協會團體標準制修訂計劃，由中鐵十二局集團山西建筑構件有限公司提出，聯合中鐵十二局集團第二工程有限公司等單位起草的《混凝土結構智能檢測機器人》團體標準(計劃號：T/CC-JH202202)已完成征求意見稿和編制說明。按照國家標準化管理委員會、民政部《團體標準管理規定》和中國合作貿易企業協會《團體標準制定管理辦法》的有關要求，為保證團體標準的科學性、嚴謹性和適用性，現面向相關單位公開征求意見。
 

　　目前，國內對隧道初支、襯砌質量的無損檢測主要依靠人工檢測，一般需要 有著豐富經驗的檢測人員來利用地質雷達來檢測實施，這種檢測效率低且采集的 數據可靠度差；特別是在對隧道拱部進行檢測時，一般要利用升降裝置幫助檢測人員將檢測設備貼緊襯砌表面，安全風險高。其次受隧道現場施工作業的影響，在不停工的情況下難以正常開展檢測，檢測專用車行走不平穩也會影響采集圖像的質量；需要一種智能化裝備代替人工進行操作。
 

　　雖然近年來出現了運用檢測專用車對隧道進行檢測的方法，但檢測專用車成 本極高，普及十分困難；檢測專用車對路面平整度要求極高，現場檢測環境未能 達到此要求，導致檢測數據質量差、檢測效率低且安全性差，在建隧道襯砌檢測 需要封閉交通且雷達設備連接線路較多，成本高、精度低，不易推廣。國內傳統 的雷達由主機、天線、電纜組成，雷達采集圖像受環境、操作人員手法等因素影響，檢測結果易出現不一致的情況；需要一種精度高、無線傳輸、空氣耦合等功能的地質雷達代替現有傳統雷達。
 

　　地質雷達自上世紀70年代在國內外開始應用至今將近30年了，技術越來越 成熟，儀器種類繁多。無論從探測深度、探測精度、還是從探測方式上，都有針 對性的儀器。但國內外都缺少一種隧道襯砌、高空建筑結構快速、高效、安全的 自動檢測裝置。特種檢測機器人正好解決了傳統隧道襯砌及其他高空結構雷達檢測危險性，減少車輛及人工成本。通過將雷達、無人機、機器人有機結合，成功實現了對隧道襯砌的高速無人智能化檢測。
 

　　本文件按照 GB/T 1.1—2020《標準化工作導則 第 1 部分：標準化文件的結構和起草規則》的規定起 草。參考GB/T 5226.1—2019 機械電氣安全 機械電氣設備 第 1 部分：通用技術條件；GB/T 24001 環境管理體系 要求及使用指南；GB/T 27693 工業車輛安全 噪聲輻射的測量方法；GB/T 45001 職業健康安全管理體系 要求及使用指南等文件編制而成。
 

　　本文件規定了混凝土結構智能檢測機器人的基本參數及工作特點、系統組成、技術要求、標志、標簽、分類和隨行文件、包裝、運輸和貯存的要求。本文件適用于公路、鐵路、水利、市政、工業與民用建筑等領域的混凝土構筑物檢測。
 

　　基本技術要求：
 

　　1.電池充電應滿足 GB/T 5226.1—2019 中 4.3.2 的要求。2.智能機器人本體電源應滿足 GB/T 5226.1—2019 中 4.3.2 的要求。3.智能機器人應按照 GB/T 27693 的測試方法對釋放的噪聲危害進行評定，聲壓不應超過 75 dB。4.智能機器人的可靠性用平均無故障工作時間和平均修復時間來衡量，具體數值可由制造商自行規定。5.智能機器人應按照 GB/T 45001、GB/T 24001 的規定執行，滿足職業健康安全、環境保護及資源合 理利用等的要求。6.智能機器人應具有啟動、停止、急停、復位(停止后恢復運行)等運動控制功能。7.智能機器人檢測作業應遵守附錄 A 的規定。
 

　　可用性要求：
 

　　1.在建鐵路、公路隧道混凝土結構質量檢測。2.市政行業施工(地鐵、綜合管廊、下穿隧道、排污、地下空間等)和運營過程中的地表空洞普查 及高層建筑混凝土結構檢測。3.水利、水電堤防、大壩、引水隧洞等混凝土結構質量檢測。4.機場跑道的混凝土結構質量檢測。5.搭載其他設備代替人工進行高空飛行和爬壁作業。
 

　　接口、互換性、兼容性或相互配合：
 

　　各個數據接口應能利用無線傳輸，下載相關軟件，通過調制解調等手段，將視頻圖像傳送。系統聯合 設計時，應進行系統集成設計，各系統之間相互兼容且能獨立工作。
 

　　品種控制：
 

　　1.智能機器人智能化定位技術，利用 GPS/INS 緊耦合組合導航算法，通過卡爾曼濾波得出高質量的 INS 數據，基于 MATLAB 建立仿真模型輸出的仿真數據，采用最優的導航系統使 GPS 效率得到提高。2.空氣耦合無線雷達基于 5GCPE 數據控制技術，采用無線控制軟件，提升儀器接收信號的靈敏度。 預留姿態傳感器、GPS、視頻等數據接口，實現多種探測器數據控制及數據處理。3.混凝土結構智能監控系統以云端互聯網為平臺，數據導入后臺，應用程序代碼計算，數據結果通 過立體成像方式展現。